常见机器人伺服电机故障和维修方法。在国内很多论坛，机器人系列伺服详细资料都免费下载，所以很多重大型且有自己的技术人员，都能够解决一般性安川机器人驱动器维修，现在有幸整理了一些机器人伺服电机的故障说明和处理方法。

　　
一、安川机器人伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

　　伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数N.10、N.11、N.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。

　　
二、机器人数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？

　　这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数N.10、N.11、N.12，适当降低系统增益。

                            

　　22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：

　　A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；

　　B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。（安川机器人配件）

四、机器人交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？

　　机器人交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。

　　尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即**方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。

六、在我们开发的数控铣床中使用的机器人交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？

　　这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：

　　A.修改采样程序或算法；

　　B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；

　　C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。器件的 元器件的思维就一个人 话术可以搞定的，因为金额不那么大，做决策的人也不那么多，但是机器人都是上至老板来决定的，还涉及技术 商务，采购，还有竞争对手  并且厂家 可能也参与，整个项目是集成商的话 我们也要了解集成商的竞调（比如和客户关系如何 做过机器人项目否 用过啥机器人品牌 熟悉什么品牌等等他的用户又是如何，拿着型号来问的 也要确定是否就是使用方指定了还是他只是参标 对这些还不熟悉  太多学问啦）2 如果是使用方 更复杂一言俩语我都说不出了  3  建立信任感 又如何搞定一群人 甚至联系到背后的决策人 

如果客户指定品牌 指定型号 这种 我们后期也可以侧面了解  是不是用过该品牌熟悉了  这样子更好的去拿下  做单子不在乎 多少询价报价 我们把一个客户抓好 然后这么去服务好 我相信迟早守得云开见月明。