QQ
安川机器人配件——基本轴控制基板SRDA-EAXA01工作原理
安川机器人配件——基本轴控制基板SRDA-EAXA01，它控制机器人六个轴的伺服电机，它也控制整流器、PWM 放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板。
通过安装选项的外部轴控制基板SRDA-AXB01，可控制***多 9 个轴（包含机器人轴）的伺服电机。
基本轴控制基板SRDA-EAXA01除机器人基本轴的控制之外，还有以下的功能。
1.控制器电源控制回路
2.防碰撞传感器 （SHOCK）输入回路
3.直接输入回路
防碰撞传感器的连接方法：
直接连接防碰撞传感器的信号线时
1. 在基本轴控制基板 EAXA-CN512 （动力插头）里，用端子销子把短路连接的 【SHOCK-】和 {SHOCK+】销子拆开。
2. 首先把拆下来的端子销 【SHOCK-】和 【SHOCK】分别和碰撞传感器的信号线连接。
碰撞传感器的信号线末端处理请准备以下形式的端子销子
用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时
1. 在基本轴控制基板 EAXA-CN512 （动力插头）里，用端子销子把短路连接的 【SHOCK-】和 {SHOCK+】销子拆开。
2. 把分开的 SHOCK(+) 插头和机器人机内的防碰撞传感器信号线的SHOCK(+) 连接。
因为防碰撞传感器是选项，标准配置机器人的机内防碰撞传感器电缆没有连接防碰撞传感器。
机器人的机内防碰撞传感器电缆的配线，请参照使用的机器人使用说明书中的配线图。
